雖然現在WRO足球組已經禁用了4輪萬向輪的足球機，但是4輪的全向移動在各方面都還是挺實用的，這裡我們把以前試驗過的4輪全向輪控制Block分享出來給各位看看啦~
使用說明
Angel：機器移動的目標角度，然後4顆馬達必須依照下圖擺放，方能正常運作：
上圖中藍色箭頭為馬達預設正轉方向，如果要前進在Block Angel輸入0度就會往前，輸入90度往左…..這角度關係基本上與Compass的相對位置是相同的哦~
Power：機器人移動的基本馬力。
HT Compass RelHeading：把HT Compass的相對方位放進來就對了，沒有放等於沒校正。
Error Correction Kp：把HT Compass相對方位值當誤差(Error)，由此Kp調整機器人校正量(自旋)，偏離越大或Kp越大校正越快。
更新紀錄
- Ver 1.2 2019.06.05 update info：
- 加入HT Compass 相對方位輸入。
- 加入Kp輸入。
- 移除自旋量，被上面那兩個取代了。
- 代碼由 OFDL HYT 重新優化。
Download
Download Link(GitHub)：http://bit.ly/2HLXmee
Author：OFDL HSU、OFDL Wun、OFDL HYT
Ver：1.2
